FreeRTOS_时间管理

延时函数介绍（了解）

1. vTaskDelay()：相对延时。从执行vTaskDelay()函数开始，直到指定延时的时间结束。
2. xTaskDelayUntil()：绝对延时。将整个任务的运行周期视为一个整体，适用于需要以固定频率定期执行的任务。

假设有一个定时器，每隔1秒触发一次，希望在每次触发时执行某个任务。如果使用 vTaskDelay 来实现，那么你只能实现任务每秒执行一次，而不能确保任务在每秒的开始时刻执行。但如果你使用 xTaskDelayUntil，你可以指定任务在每秒的开始时刻执行，即使任务执行的时间不同。

延时函数演示实验（掌握）实验目标

学习 FreeRTOS延时函数的使用，了解相对延时和绝对延时的区别：

• start_task：用来创建其他的2个任务。
• task1：用于展示相对延时函数vTaskDelay ( )的使用。
• task2：用于展示绝对延时函数vTaskDelayUntil( )的使用。

为了观察两个延时函数的区别，将使用LED1 和 LED2的翻转波形来表示。

freertos_demo.c代码清单

#include "freertos_demo.h"
/* freertos相关的头文件，必须的 */
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
/* 需要用到的其他头文件 */
#include "LED.h"
#include "Key.h"

/* 启动任务的配置 */
#define START_TASK_STACK 128
#define START_TASK_PRIORITY 1
TaskHandle_t start_task_handle;
void start_task(void *pvParameters);

/* 任务1的配置 */
#define TASK1_STACK 128
#define TASK1_PRIORITY 2
TaskHandle_t task1_handle;
void task1(void *pvParameters);

/* 任务2的配置 */
#define TASK2_STACK 128
#define TASK2_PRIORITY 3
TaskHandle_t task2_handle;
void task2(void *pvParameters);



/**
 * @description: 启动FreeRTOS
 * @return {*}
 */
void freertos_start(void)
{
    /* 1.创建一个启动任务 */
    xTaskCreate((TaskFunction_t)start_task,               // 任务函数的地址
                (char *)"start_task",                     // 任务名字符串
                (configSTACK_DEPTH_TYPE)START_TASK_STACK, // 任务栈大小，默认最小128，单位4字节
                (void *)NULL,                             // 传递给任务的参数
                (UBaseType_t)START_TASK_PRIORITY,         // 任务的优先级
                (TaskHandle_t *)&start_task_handle);      // 任务句柄的地址

    /* 2.启动调度器:会自动创建空闲任务 */
    vTaskStartScheduler();
}

/**
 * @description: 启动任务：用来创建其他Task
 * @param {void} *pvParameters
 * @return {*}
 */
void start_task(void *pvParameters)
{
    /* 进入临界区:保护临界区里的代码不会被打断 */
    taskENTER_CRITICAL();

    /* 创建3个任务 */
    xTaskCreate((TaskFunction_t)task1,
                (char *)"task1",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE)TASK1_STACK,
                (void *)NULL,
                (UBaseType_t)TASK1_PRIORITY,
                (TaskHandle_t *)&task1_handle);
    xTaskCreate((TaskFunction_t)task2,
                (char *)"task2",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE)TASK2_STACK,
                (void *)NULL,
                (UBaseType_t)TASK2_PRIORITY,
                (TaskHandle_t *)&task2_handle);

    /* 启动任务只需要执行一次即可，用完就删除自己 */
    vTaskDelete(NULL);

    /* 退出临界区 */
    taskEXIT_CRITICAL();
}

/**
 * @description: 任务一：实现LED1每500ms闪烁一次
 * @param {void} *pvParameters
 * @return {*}
 */
void task1(void *pvParameters)
{

    while (1)
    {
        // printf("task1运行...\r\n");
        LED_Toggle(LED1_Pin);
        HAL_Delay(20);
        vTaskDelay(500);
    }
}

/**
 * @description: 任务二：实现LED2每500ms闪烁一次
 * @param {void} *pvParameters
 * @return {*}
 */
void task2(void *pvParameters)
{
    TickType_t pxPreviousWakeTime = xTaskGetTickCount();
    while (1)
    {
        // printf("task2运行...\r\n");
        LED_Toggle(LED2_Pin);
        HAL_Delay(20);
        vTaskDelayUntil(&pxPreviousWakeTime,500);
    }
}